拓達直流伺服恒功率調速方式
    就是所謂的弱磁調速，這種調速方式，本質是恒轉矩調速方式的一種補充，主要是有些場合，需要比較寬的調速範圍，比如有些龍門床，需要電機加工時候進刀非常慢，扭矩要很高；而退回來時候扭矩很輕看是要跑非常快，這時候進刀時候用恒轉矩調速模式，而退回來時候用弱磁調速方式，這時候電機的最大功率是不變的。
    也有些電動車，低速上坡時候要跑很慢，需要很大扭力，而平路阻力小又想跑非常快，這時候也需要用到恒功率調速，類似於(yu) 機械變檔或者調減速比的方式來調速。一般弱磁調速，是不適合於(yu) 永磁電機的，因此磁通Φ無法單獨控製。
要弱磁，就是直接減少氣隙磁通Φ的大小，這時候可以降低勵磁線圈的電流，一般也會(hui) 在勵磁線圈使用可控矽或者場效應管這些來做一個(ge) PI調整回來輸出一個(ge) 電流源來實現。
    弱磁調速的時候，電機轉速越高，電機輸出的最大扭矩會(hui) 越小，這個(ge) 是需要注意的，而且一般也不會(hui) 無限製的減小下去，大概能控製在額定勵磁電流的90%左右。

拓達低壓直流伺服電機恒轉矩調速方式

    電樞電壓控製，在晶閘管和IGBT這些沒有被發明前，控製起來也不是容易的事情了，畢竟功率比較大，早期是通過一台發電機直流發電來控製的，通過調整發電機的磁通就可以控製發電機的輸出電壓，進而調整了電樞電壓大小的。
    在晶閘管可控矽被發明出來以後，通過給可控矽施加交流輸入電壓，利用移相觸發技術控製可控矽的導通角，就可以把交流電整流成一定脈動的直流電，因為(wei) 直流電機是大感性負載，脈動直流電會(hui) 被大電感緩衝(chong) 穩定下來。這個(ge) 直流電的電壓是可以調整的，和可控矽的導通角成一定的比例關(guan) 係。這種調速技術是非常成熟可靠的，在上個(ge) 世紀中後期得到了廣泛的工業(ye) 應用。

    另外場效應管和IGBT之類的器件出現以後，直流電機調速還可以做得更加精密了，可以利用PWM斬波技術，讓輸出的直流電壓非常穩定，這樣直流電機的轉速波動非常小，如果讓電機的轉子變長點，轉動慣量變小了，外加了位置環進去，還可以實現精確的定位控製，這個(ge) 就是所謂的直流伺服係統了。

    恒轉矩模式下，要先保持氣隙磁通Φ恒定，直流電機的定子和轉子磁場是正交狀態的，互相沒有影響。要保持Φ恒定，隻要保證勵磁線圈的電流穩定在一個(ge) 值就可以了。理論上給一個(ge) 恒流源來控製勵磁線圈的電流是比較完美的，但是因為(wei) 電流源不好找，而一般給勵磁線圈施加一個(ge) 穩定的電壓值，也可以近似讓勵磁電流穩定，進而讓氣隙磁通Φ恒定。如果是永磁直流電機，用永磁鐵來替代了勵磁線圈，磁通是永久恒定的，所以不用操這個(ge) 心了。

    簡單的調整電壓，並不能滿足負載波動比較厲害的場合，所以引進了串級調速係統，通過檢測電機的電流和轉速，分別弄出電流環內(nei) 環和速度環外環了，使用PID算法，有效的滿足了負載波動狀況下的調速，讓直流電機的調速工作特性非常“硬”，也就是最大轉矩不會(hui) 受到轉速的波動而變化，實現了真正的恒扭矩輸出。這種調速方式，一直是交流調速係統的模仿對方，比如變頻器矢量控製，就是模仿這種方式而實現的。如果隻用電流環內(nei) 環，還可以直接控製電機輸出一定的扭矩，滿足不同的拉伸和卷曲等控製要求。

    拓達低壓直流伺服電機調速，往往說他的是勵有刷直流電機調速，根據直流電機的轉速方程，轉速n=(電樞電壓U-電壓電流Ia*內(nei) 阻Ra)÷（常數Ce*氣隙磁通Φ），因為(wei) 電樞的內(nei) 阻Ra非常小，所以電壓電流Ia*內(nei) 阻Ra≈0，這樣轉速n=(電樞電壓U)÷（常數Ce*氣隙磁通Φ），隻要在氣隙磁通Φ恒定下調整電樞電壓U，就可以調整直流電機的轉速n；或者在電樞電壓U恒定下調整氣隙磁通Φ，同樣可以調整電機的轉速n，前者叫恒轉矩

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複查接線沒有錯誤後，伺服電機和控製卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與(yu) 接線。

用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

將控製卡斷電，連接控製卡與(yu) 伺服之間的信號線。

以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

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如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置。

確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。

如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。

測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控製卡或電機上的參數，使其一致。

對於(yu) 一個(ge) 閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的。

通過控製卡打開伺服的使能信號。

這是伺服應該以一個(ge) 較低的速度轉動，這就是傳(chuan) 說中的“零漂”。

一般控製卡上都會(hui) 有抑製零漂的指令或參數。

使用這個(ge) 指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個(ge) 指令(參數)控製。

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在閉環控製過程中，零漂的存在會(hui) 對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住。

使用控製卡或伺服上抑製零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近於(yu) 零。

由於(yu) 零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為(wei) 零。

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再次通過控製卡將伺服使能信號放開，在控製卡上輸入一個(ge) 較小的比例增益，至於(yu) 多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值。將控製卡和直流伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

細調控製參數，確保電機按照控製卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這裏隻能從(cong) 略了。

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將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為(wei) 此狀態。

在直流伺服電機上。

設置控製方式。

設置使能由外部控製。

編碼器信號輸出的齒輪比。

設置控製信號與(yu) 電機轉速的比例關(guan) 係。

一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。

在接線之前，先初始化參數。

在控製卡上：選好控製方式；將PID參數清零。

讓控製卡上電時默認使能信號關(guan) 閉。

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