教你解決富士伺服電機運動控製定位不準的問題

返回列表 來源：發布日期： 2019.05.16

在使用日本富士伺服電機偏位問題是設備製造廠在設備裝機調試以及設備使用過程中，經常會(hui) 碰到各種問題，下麵cy077從(cong) 以下幾個(ge) 常見的應用案例中，提煉整理出的偏位原因及對策，用以幫助設備廠家調試人員快速定位問題、采取各種適宜措施提高設備抗幹擾性、為(wei) 設備正確接地保證正常運行。

富士伺服電機

- 運行過程中不定期出現偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不確定
  
  ①幹擾原因導致電機偏位
  
  原因分析：非周期性偏位大部分因為(wei) 幹擾導致，少部分因為(wei) 運動控製卡發出的窄脈衝(chong) 或者機械結構鬆動引起。
  
  解決(jue) 方式：如果幹擾出現的比較頻繁，則可以利用示波器監控脈衝(chong) 頻率確定幹擾發生的時間進而確定幹擾源，移除或者使脈衝(chong) 信號遠離幹擾源能解決(jue) 部分幹擾。如果幹擾出現的比較偶然，或者難以確定幹擾源位置或電氣櫃已固定難以移動，則可以考慮采用以下措施來解決(jue) 問題：
  1. 驅動器接地，
  2. 脈衝(chong) 線更換雙絞屏蔽線，
  3. 脈衝(chong) 正負端並聯103陶瓷電容濾波（脈衝(chong) 頻率小於(yu) 54kHz），
  4. 脈衝(chong) 信號套磁環，
  5. 驅動器和控製器電源前端增加濾波器。
  ②脈衝(chong) 串出現窄脈衝(chong)
  
  問題分析：客戶運動控製卡發送脈衝(chong) 串占空比較小或過大，出現窄脈衝(chong) ，驅動器識別不了，導致偏位。
  
  解決(jue) 方式：查找控製器出現這種問題的原因，是脈衝(chong) 接口問題，還是軟件算法問題
  
  ③機械結構鬆動
  
  問題分析：連軸器、同步輪、減速機等用頂絲(si) 固定或螺絲(si) 夾緊的連接件在快速衝(chong) 擊場合運行一段時間可能出現鬆動，導致偏位。用鍵和鍵槽配合固定的同步輪則注意鍵和鍵槽之間是否存在間隙，齒輪齒條結構則注意兩(liang) 者之間的配合間隙。
  
  解決(jue) 方式：關(guan) 鍵部分、受力大的結構螺絲(si) 一定用彈墊、而且螺絲(si) 或頂絲(si) 宜塗覆螺絲(si) 膠。電機軸與(yu) 聯軸器盡量用鍵槽連接。
做往複運動，往前越偏越多（少）

①脈衝(chong) 當量不對

原因分析：無論是同步輪結構還是齒輪齒條結構，都存在加工精度誤差。運動控製卡（PLC）並沒有設置準確的脈衝(chong) 當量。例如上一批同步輪電機旋轉一圈設備前進10mm，這批同步輪大一點電機轉一圈前進了10.1mm，就會(hui) 導致該批機器每次運行比以前的設備多走1%的距離。

解決(jue) 方式：出機前用機器畫一個(ge) 盡可能大幅麵的正方形，然後用尺去量實際尺寸，對比實際尺寸和控製卡設置尺寸之間的比例，然後將其加入控製卡運算，反複進行三次之後就會(hui) 得到一個(ge) 比較準確的值。

②脈衝(chong) 指令的觸發沿與(yu) 方向指令的電平變換時序衝(chong) 突

原因分析：驅動器要求上位機發出的脈衝(chong) 指令的沿與(yu) 方向指令電平變換有一定時序要求。而部分PLC或運動控製卡編程時沒滿足這種要求（或者其自身的規則不符合驅動器的要求），導致脈衝(chong) 和方向時序並不能滿足要求而偏位。

解決(jue) 方式：控製卡（PLC）軟件工程師將方向信號提前。或者驅動器應用技術人員更改脈衝(chong) 沿計數方式。

運動過程中電機在固定點抖動，過該點後能正常運行，但少走一段距離

①機械裝配問題

原因分析：機械結構在某個(ge) 點阻力較大。由於(yu) 機械安裝的平行度、垂直度或設計不合理的原因導致設備在某個(ge) 點阻力較大，步進電機的力矩變化規律是速度越快力矩越小，很容易在高速段卡死，速度降下來卻能走過去。

解決(jue) 方式：1、檢查機械結構出現卡死的原因，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等。2、步進電機力矩不夠。由於(yu) 終端客戶出現提速或者加大負載的要求，導致原本能滿足要求的電機在高速力矩不夠，從(cong) 而發生高速段堵轉的現象。解決(jue) 方法可以通過驅動器設置更大輸出電流或者在驅動器允許電壓範圍內(nei) 提高供電電壓，或更換更大轉矩的富士伺服電機。