日本富士伺服電機調試步驟

日本富士伺服電機具有自整定功能，可對剛性低的裝置進行自動適當調整，滿足絕大部分應用場合；關(guan) 鍵零件設計壽命長達10年間，保障設備順暢運行；產(chan) 品型號從(cong) 最小50W到最大3000W,滿足各種需求；

下麵幾點是日本富士伺服電機 調試步驟：

• 初始化參數：在接線之前，先初始化參數。在控製卡上：選好控製方式，將PID參數清零，讓控製卡上電時默認使能信號關(guan) 閉，將此狀態保存，確保控製卡再次上電時即為(wei) 此狀態；在富士伺服電機上：設置控製方式，設置使能由外部控製，編碼器信號輸出的齒輪比，設置控製信號與(yu) 電機轉速的比列關(guan) 係，一般來說，建議使用富士伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控製電壓。

• 接線：將控製卡斷電，連接控製卡與(yu) 富士伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控製卡的模擬量輸出線、使能信號線、富士伺服電機 輸出的編碼器信號線。複查接線沒有錯誤後，伺服電機和控製卡上電，此時電機應該不動，而且可以用外力輕鬆轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與(yu) 接線，用外力轉動電機，檢查控製卡是否可以正確檢查到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

• 試方向：對於(yu) 一個(ge) 閉環控製係統，如果反饋信號的方向不正確，後果肯定是災難性的，通過控製卡打開方富士伺服電機使能信號，這個(ge) 伺服應該以一個(ge) 較低的速度轉動，這就是傳(chuan) 說中的零漂，一般控製卡上都會(hui) 有抑製零漂的指令和參數，使用這個(ge) 指令或參數，看伺服電機的轉速和方向是否可以通過這個(ge) 指令（參數）控製，如果不能控製，檢查模擬量接線及控製方式的參數設置；確認給正數，伺服電機正轉，編碼器計數增加，給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小，如果電機帶負載，行程有限，不要采用這種方式，測試不要給過大的電壓，建議在1V以下，如果方向不一致，可以修改控製卡或富士伺服電機上的參數，使其一致。

• 抑製零漂：在閉環伺服控製過程中，零漂的存在會(hui) 對控製效果有一定的影響，最好將其抑製住，使用控製卡或富士伺服上的抑製零漂的參數，仔細調整，使用電機的轉速近與(yu) 零。由於(yu) 零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求伺服電機轉速絕對為(wei) 零。

• 建立閉環伺服控製：再次通過控製卡將富士伺服電機使能信號放開，在控製卡上輸入一個(ge) 較小的比例增益，至於(yu) 多大算較小，這隻能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控製卡能允許的最小值，將控製卡和伺服電機的使能信號打開，這時，電話應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

• 調整閉環參數：細調控製參數，確保富士伺服電機 按照控製卡指令運動，這就是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這樣隻能從(cong) 略了。

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