這九點告訴你富士伺服電機是怎麽(me) 壞的

今天為(wei) 大家講解的是關(guan) 於(yu) PLC控製富士伺服電機三種方式

一、速度模式

通過模擬量的輸入或脈衝(chong) 的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。    位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(you) 點在於(yu) 可以減少中間傳(chuan) 動過程中的誤差，增加了整個(ge) 係統的定位精度。 

轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體(ti) 表現為(wei) 例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為(wei) 5V時電機軸輸出為(wei) 2.5Nm：如果電機軸負載低於(yu) 2.5Nm時電機正轉，外部負載等於(yu) 2.5Nm時電機不轉，大於(yu) 2.5Nm時電機反轉（通常在有重力負載情況下產(chan) 生）。

可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

三、位置控製

位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝(chong) 的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝(chong) 的個(ge) 數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。

由於(yu) 位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yan) 格的控製，所以一般應用於(yu) 定位裝置。

富士伺服電機一般為(wei) 三個(ge) 環控製，所謂三環就是3個(ge) 閉環負反饋PID調節係統。

最內(nei) 的PID環就是電流環

此環完全在伺服驅動器內(nei) 部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從(cong) 而達到輸出電流盡量接近等於(yu) 設定電流，電流環就是控製電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。

第2環是速度環

通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內(nei) PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控製時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控製的根本，在速度和位置控製的同時係統實際也在進行電流（轉矩）的控製以達到對速度和位置的相應控製。    

第3環是位置環

它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由於(yu) 位置控製環內(nei) 部輸出就是速度環的設定，位置控製模式下係統進行了所有3個(ge) 環的運算，此時的係統運算量最大，動態響應速度也最慢。

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