富士伺服電機上位控製如何實現？

工控行業(ye) 所說的伺服，一般是交流伺服係統的簡稱，在工程現場，我們(men) 所指的伺服是指伺服驅動器。但是，富士伺服驅動器，富士伺服電機是不可分割的一套係統，聯係它們(men) 的是編碼器線纜和動力線纜。通常，伺服驅動器接受控製器的控製指令，然後通過動力線纜驅動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅動器，形成閉環控製。很顯然，這種模式下，伺服驅動器僅(jin) 僅(jin) 上充當了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式，比如 安川，富士，鬆下，三菱，台達等等。

還有部分伺服驅動器內(nei) 置控製器功能，可以在驅動器內(nei) 部進行編程，實現運動控製，能實現電子凸輪，相位同步等等高級運動控製功能。主要以倫(lun) 茨伺服為(wei) 代表，另外 丹佛斯，CT 等等變頻器安裝運動控製卡件，也能實現此功能。

很顯然，本文討論的伺服電機上位控製，主要是第一種模式，也就是伺服驅動器工作在放大器模式下，此時，充當上位機的就是PLC,運動控製器以及數控係統。如果把伺服驅動器比喻成發動機，那麽(me) 上位機就是一套高級的無人駕駛係統。無論采用哪種上位機，上位機和伺服驅動器一般采用脈衝(chong) 和通訊兩(liang) 種方式。

1. 脈衝(chong) 方式

上位機通過發送脈衝(chong) 到伺服驅動器，來實現控製。在這種方式下，用脈衝(chong) 頻率來控製速度，用脈衝(chong) 個(ge) 數來控製位置。同樣，伺服驅動器也會(hui) 發送脈衝(chong) 數，來告訴上位機，富士伺服電機的位置和速度。

比如，我們(men) 約定伺服電機10000個(ge) 脈衝(chong) 旋轉一圈，那麽(me) ，當上位機發送10000個(ge) 脈衝(chong) ，伺服電機旋轉一圈，實現位置控製。如果上位機在一分鍾內(nei) 發完這10000個(ge) 脈衝(chong) ，那麽(me) 伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鍾內(nei) 發完，那麽(me) 伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，數控係統，以及各種單片機係統一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數增加，這種控製方式的缺點就會(hui) 顯現出來，上位機硬件成本會(hui) 增加，配線會(hui) 很複雜，而且現場EMC不好的話，脈衝(chong) 極易丟(diu) 失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈衝(chong) 控製軸數都在兩(liang) 軸或是三軸，極少部分PLC可以實現四軸。

2. 通訊方式

通訊方式就是專(zhuan) 門為(wei) 解決(jue) 脈衝(chong) 方式的不足而產(chan) 生的，已經成為(wei) 一種發展趨勢，他把脈衝(chong) 數和脈衝(chong) 頻率通過通訊的方式，發送給伺服驅動器，這種方式不但可以傳(chuan) 遞伺服電機的位置信息，還能傳(chuan) 遞各種狀態信息。

富士伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數多的時候，這種方式的優(you) 勢不言而喻。雖然通訊的形式繁多，但他們(men) 解決(jue) 的一般都是實時性問題，因為(wei) 對於(yu) 運動控製來說，實時性是非常重要的。

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