富士伺服電機W係列升級到alpha 5 smart調試經曆

各位工控自動化的朋友們(men) 大家好，本人不久前剛從(cong) 鄭州火車站回來，總算是完成了這次出差任務。回想起這幾天的經曆，就有那麽(me) 一點點衝(chong) 動，想把這次安裝調試富士伺服電機的過程跟大家分享一下。我也希望能帶動更多更有價(jia) 值的分享，就當是拋磚引玉吧。

先簡單介紹一下，這套全新的富士alpha5 smart伺服係統，是用來替換某市卷煙廠的一台開包機的一個(ge) 軸，原來也是富士伺服電機的W係列，但是該產(chan) 品早已停產(chan) ，所以卷煙廠那邊不能簡單地替換，需要找人升級替換。

當時經理派給我這個(ge) 任務，問我幾天能完成。我說雖然我以前沒有接觸過富士的伺服，但想來跟台達這些伺服都差不多，就拍著胸脯保證最多兩(liang) 天搞定沒問題。誰知道事情並不是想象中的那麽(me) 簡單!

當天下午，我信心滿滿地趕到現場，煙廠的電工師傅已經在機器旁守候著。因為(wei) 富士售後的仲工說了新舊伺服不能混搭，所以我們(men) 先把控製櫃內(nei) 的伺服驅動器換好(如下圖1，左邊是alpha 5係列，右邊是 w係列，它們(men) 右上方是兩(liang) 台變頻器)。再把機器夾臂上舊的伺服電機拆下來，將新的電機插上電源線和編碼器線放在一邊，準備在第二天點動調試後再往機器上裝。

左邊是alpha 5係列，右邊是 w係列，它們(men) 右上方是兩(liang) 台變頻器

第二天早上，我用數據線(已經裝好驅動)將舊伺服的參數文件下載到電腦上，使用富士伺服軟件ALPHA5 Series Loader轉換為(wei) 新伺服的參數文件。仔細查看了一下參數文件內(nei) 容，然後全部上傳(chuan) 到新的伺服驅動器，將Pa3-34“轉矩指令偏置”參數設定為(wei) 400，ok搞定。斷電重新上電，在伺服屏(七段LED四位數顯屏)上試運行模式下JOG點動正反轉，機器旁邊的電工師傅說動了動了，ok伺服係統安裝基本搞定了(如下圖2)。

圖2.

但問題來了：電機裝到機器上，機器旁邊美國AB的觸摸屏上，搬箱機夾臂操作控製該軸加緊和鬆開兩(liang) 個(ge) 按鈕(如下圖3)，怎麽(me) 摁富士伺服電機都沒有反應。即使我們(men) 用紮帶把煙箱到位接近開關(guan) 綁好使之閉合，按鈕仍然沒有反應，伺服屏JOG控製電機正常。

圖3.AB的觸摸屏

這時候，我首先想到的是伺服參數沒有設定好，可惜由於(yu) 我經驗不足，僅(jin) 改動參數並沒有解決(jue) 這個(ge) 問題，這樣搞了一天沒有結果，我認為(wei) 可能是控製線路的問題。(改參數，如下圖4)

圖4.

第三天，真是屋漏偏逢夜雨，卷煙廠的一個(ge) 控製櫃內(nei) 的變頻器故障，所有人都去那邊幫忙了。我就這樣隻能在一沒有圖紙，二不了解設備控製和工藝流程的情況下，獨自查找問題。我把重點放在伺服CN1接口，因為(wei) 這是伺服與(yu) AB plc之間的控製電纜，把那個(ge) 26針的cn1接頭打開(如下圖5)。

圖5.

對照接線圖一看(如下圖6)，我不由得鬆了一口氣。隻有十根線：兩(liang) 根屏蔽線(接到plc的AO模塊)，兩(liang) 根直流電源線，5根cont和1根out1數字量控製線。換句話說，PLC通過數字量和模擬量控製伺服，沒有脈衝(chong) 沒有通訊，這就簡單了。

圖6.

本來在一般的情況下，排除線路故障是應該通過別人在AB 觸摸屏一側(ce) 點按上麵的按鈕，另外一人在控製櫃一側(ce) 觀察PLC模塊的對應點位指示燈亮滅來查排線路問題。但是現場隻有我一個(ge) 人，偶爾有人路過，隻能幫一下手，這樣我找到了模擬量輸出模塊上的一個(ge) 通道。燈亮時萬(wan) 用表量兩(liang) 點直流電壓5v，說明模擬量輸出正常，剩下的6個(ge) 數字量隻能在控製櫃順藤摸瓜地找。等我找完正好就下班了，隻好明天再說了。

第四天，電腦連接到伺服，打開伺服軟件進入在線監控，發現cont1燈亮，而cont3、4的燈不亮(如下圖7)，說明正反轉的信號沒有到伺服這一側(ce) 。

圖7.

我谘詢了微信群裏的賈工，確定了果然是線路的問題。我的目光再次轉移到AB plc的輸出模塊上，眼前這款Logix 5561是AB公司很早的一個(ge) 產(chan) 品，它的外觀比較特別(如下圖8，可惜該圖上模塊麵板沒有打開)。

圖8.

雖然數字量輸出模塊看上去有32個(ge) 點位，分奇偶兩(liang) 列垂直排列，但是輸出隻接了奇數這列13579···，而偶數這列2468··· 是用跳線全部串聯在一起，與(yu) 藍線直流電源負短接(這樣看來這個(ge) 輸出模塊應該隻有16個(ge) 輸出點)。我用萬(wan) 用表量它們(men) 與(yu) com公共端的通斷，發現8與(yu) 10點斷開了。這下問題找到了，應該就是這裏引起的，短接8與(yu) 10兩(liang) 個(ge) 點，重新上電。當我摁住觸摸屏上加緊和鬆開兩(liang) 個(ge) 按鈕時，伺服電機發出了嗡嗡的轉動聲，終於(yu) 搞定了!

總結一下，此次調試過程涉及的軟硬件及操作係統見下表(如下附表1)，由於(yu) 是升級調試，參數都是由舊的參數文件直接轉換為(wei) 新的參數文件後導入到新的伺服，僅(jin) 有一個(ge) Pa3-34“轉矩指令偏置”參數需要根據實際的伺服控製行程進行調整。

附表1.

雖然這次調試不太順利，但是有弊也有利。我利用晚上休息翻查了伺服產(chan) 品手冊(ce) ，了解了什麽(me) 是偏置，增益，控製模式設置，伺服控製接線等等，也接觸了久違的AB這樣大品牌的產(chan) 品。最後，我覺得富士伺服電機的安裝調試，主要包括三個(ge) 方麵：控製線路、伺服參數設定、PLC程序，這三方麵息息相關(guan) ，牽一發而動全身。

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